Qualquer animal que forneça suporte, bem-estar, e conforto através do seu companheirismo e positividade pode ser considerado um animal de assistência emocional. Normalmente são utilizados cães e gatos, mas outras espécies poderão ser utilizadas. Estes animais não necessitam de um treino específico, mas deverão ser educados a comportarem-se em espaços públicos.
O efeito positivo dos animais para companhia é bem conhecido, estimulando o exercício e socialização, reduzindo o stress, dando segurança, e criando um sentido de responsabilidade e rotina. Logo, não é surpreendente que os animais sejam utilizados no tratamento de distúrbios psicológicos.